工業機器人編程方式有幾種

工業機器人編程主要有三類方法：示教編程、離線編程和自主編程。

1、示教編程：操作人員透過人工手動的方式，利用示教板移動機器人的末端焊槍跟蹤焊縫，及時記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數，機器人再根據記錄資訊採用逐點示教的方式再現焊接過程。這種逐點記錄焊槍姿態再重現的方法需要操作人員來充當外部傳感的角色，這種機器人自身缺乏外部資訊傳感，靈活性較差，而且對於結構複雜的焊件，需要操作人員花費大量的時間進行示教，所以編程效率低。

2、離線編程：主要採用部分傳感技術，依靠計算機圖形學技術，建立機器人工作模型，對編程結果進行三維圖形學動畫仿真，以增加檢測編程可靠性，最後將生成的代碼傳遞給機器人控制櫃，用以控制機器人的執行。這與示教編程相比，離線編程可以減少機器人工作時間，結合CAD技術，就達到了簡化工業機器人編程的效果。

3、自主編程：是實現機器人智能化的基礎。自主編程技術用於各種外部傳感器，能使機器人透過全方位感知真實焊接環境，根據識別焊接工作臺資訊，來確定工藝參數。自主編程技術無需繁重的示教，也不需要根據工作臺資訊對焊接過程中的偏差進行糾正，這不僅提高了機器人的自主性和適應性，也成爲了未來工業機器人發展的趨勢。